摘要
人工肌肉作为一种新型的驱动技术，近年来在机器人、生物医学工程、航空航天等领域展现出巨大的应用潜力。
人工肌肉驱动控制器作为人工肌肉系统的核心，其设计水平直接影响着人工肌肉的性能表现。
本文首先概述了人工肌肉驱动控制的研究背景和意义，并介绍了人工肌肉的分类、工作原理以及特点。
然后，重点对人工肌肉驱动控制器的国内外研究现状进行了综述，包括系统建模、控制策略以及控制器设计等方面，并对不同研究方法的优缺点进行了比较分析。
最后，对人工肌肉驱动控制技术的发展趋势进行了展望。
关键词：人工肌肉；驱动控制器；系统建模；控制策略；研究现状
随着机器人技术、生物医学工程等领域的快速发展，传统驱动方式如电机、液压等逐渐难以满足一些特殊应用场景的需求，例如对柔顺性、轻量化、生物兼容性等方面的高要求。
在此背景下，人工肌肉作为一种新型的驱动技术应运而生，并受到了广泛关注。
人工肌肉，也称为仿生肌肉，是一种模拟生物肌肉结构和功能的驱动装置，能够将各种能量形式(如电能、气压、化学能等)转化为机械能，进而产生收缩、舒张等运动。
与传统驱动方式相比，人工肌肉具有以下显著优点：
柔顺性好:人工肌肉通常由柔性材料制成，具有较高的柔顺性，能够实现连续、平滑的运动，更接近生物肌肉的运动特性。
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