随着物联网、自动驾驶等技术的快速发展，对定位导航的需求日益增长，高精度定位技术成为研究热点。
传统的GNSS定位技术易受环境影响，而INS定位技术存在误差累积问题。
将GNSS与INS相结合，优势互补，能够实现高精度、高连续性定位。
近年来，随着微机电系统（MEMS）技术的进步，低成本GNSS/INS组合定位技术以其高性价比优势，在智能交通、精准农业、无人系统等领域展现出巨大应用潜力。
本文首先阐述GNSS/INS组合定位系统的基本原理，并分析其优势与挑战；其次，重点探讨低成本GNSS/INS组合定位的关键技术，包括低成本GNSS接收机信号处理、低成本惯性传感器误差建模与补偿、GNSS/INS紧组合滤波算法以及抗干扰与鲁棒性策略；然后，介绍了基于嵌入式系统的硬件平台选型、软件架构设计以及系统集成与测试；最后，总结现有研究成果，并展望未来的发展趋势。
关键词：GNSS/INS组合定位；低成本；嵌入式系统；紧组合；误差补偿
近年来，全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS）凭借其全天候、全球覆盖等优势，已成为众多领域的核心技术支撑，但其信号易受环境影响，存在精度和连续性不足等问题。
惯性导航系统（InertialNavigationSystem，INS）是一种自主式导航系统，能够提供载体高频的姿态、速度和位置信息，但其误差随时间累积，长期精度难以保证。
将GNSS与INS相结合，构成GNSS/INS组合导航系统，可以充分发挥两者的优势，实现高精度、高可靠性、高连续性的定位导航服务[1-3]。
传统的GNSS/INS组合定位系统通常采用高精度、高成本的传感器，难以满足大规模应用需求。
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