摘要
搬运机器人在物流自动化、智能制造等领域发挥着至关重要的作用，而工字轮搬运复合机器人作为一种新型搬运机器人，近年来受到越来越多的关注。
工字轮搬运复合机器人通常由工字轮移动平台和机械臂组成，兼具灵活移动和精准操作的双重优势，能够适应更加复杂多变的工作环境。
本文首先介绍了工字轮搬运复合机器人的相关概念，包括其组成结构、工作原理以及特点优势；其次，对国内外工字轮搬运复合机器人的研究现状进行了综述，从移动平台设计、机械臂设计、运动控制算法、路径规划算法等方面进行了详细的阐述；接着，分析了当前工字轮搬运复合机器人研究中存在的主要问题和挑战；最后，对未来的发展趋势进行了展望。
关键词：工字轮；复合机器人；搬运机器人；移动平台；机械臂
#1.1工字轮搬运复合机器人概述工字轮搬运复合机器人是一种集成了工字轮移动平台和机械臂的复杂系统，旨在实现对物体的灵活抓取、搬运和放置等操作。
它结合了轮式移动平台的灵活性和机械臂的操作能力，能够在复杂环境中完成各种搬运任务。
#1.2工字轮移动平台工字轮，也称为麦克纳姆轮，是一种特殊的全方位轮，其轮缘上均匀分布着与轮面成一定角度的辊子。
这种独特结构使得工字轮能够实现全方位运动，包括前后、左右以及斜向移动，甚至可以进行原地旋转，具有极高的机动性和灵活性。
#1.3机械臂机械臂是一种串联或并联的连杆结构，末端安装有机械手爪或其他末端执行器，用于抓取、操作物体。
常见的机械臂类型包括关节型机械臂、直角坐标型机械臂、SCARA机器人等，每种类型都有其独特的结构和运动特性，适用于不同的应用场景。
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