文 献 综 述
一，研究背景
该课题是分析阀控马达速度控制系统的工作原理，按照要求选择合适的零件，设计阀控马达速度控制系统的整体方案；并在 MATLAB/AMESim 中搭建物理仿真模型，选择适当的控制器，设置参数实现对阀控马达速度控制系统的仿真实验。所设计实现 的电液速度控制系统要能实现对设定速度的跟踪响应，过渡过程时间 le;2.5 秒；超调量
％le;20％。
系统为了保持较好的稳定性，一定是一个闭环系统[1]。有研究表示，在AMESim中仿真时，加入一个积分环节并调节参数后可以满足要求[2]。并且由于该系统不稳定，同时为了满足性能要求，应该加入控制器进行调节，因而设计中最重要部分是控制器及控制参数的选择。
二，研究现状
阀控马达系统响应频率快， 调节时间短，动态特性好，效率高，适用于功率小但要求响应速度快的系统。 马达的转速控制是整个系统的核心，速度控制是阀控液压马达系统中最重要的一环[3]。
阀控液压马达系统是一个复杂的非线性的时变系统，由于液压油的特性、温度、泄漏等因素的影响，建立精确的数学模型存在很大的难度。在 MATLAB 中进行仿真，需要对系统简化后再建立数学模型，为了使得建立的数学模型更加准确，可以用 AMESim 建立系统 的模型[4]。研究中通常采用 AMESim 和 Simulink 联合仿真，在 AMESim 中建立液压模型，在MATLAB /Simiulnk中 做控制设计， 同时利用两种仿真软件的优势，可以使系统模型更加精确，仿真结果更接近实际。与此同时，系统中通常会加入 PID 控制器来满足一定的性能要求。PID 控制相对比较简单， 算法原理简明，P、I、D 三个参数都有明确的物理意义，便于调整，有比较好的适应性以及很强的鲁棒性。基于以上优点，目前 PID 控制在自动化系统中的应用很广泛[5]。
在AMESim中建模时，可以以如下模型为例[6]
图 1 阀控液压马达电液伺服速度系统 图 2 电液伺服速度系统 AMESim 仿真原理图
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