摘要
双轨小车因其结构简单、操控灵活等优势，在复杂地形环境中展现出良好的适应性，近年来在探测、救援、运输等领域得到广泛应用。
传统的双轨小车转向机构通常采用差速转向，但存在转弯半径大、转向效率低等问题，限制了其在狭窄空间和复杂地形下的运动能力。
为解决上述问题，变结构转向装置应运而生，其通过改变自身结构形态来实现转向功能的重构，为双轨小车的转向控制提供了新的思路。
本文针对双轨小车变结构转向装置设计这一主题，首先阐述了变结构转向装置的研究背景及意义，介绍了双轨小车转向技术和变结构转向装置的研究现状；其次，分析了双轨小车转向需求，包括运动特性、功能需求和性能指标；然后，重点探讨了变结构转向装置的设计方案，包括转向原理、机构设计、驱动系统选择以及方案可行性分析；接着，对转向装置进行了运动学和动力学分析，并通过仿真优化了设计参数；此外，还设计了转向装置的控制系统，并搭建试验平台对转向装置的性能进行了测试和分析。
最后，总结了本课题的研究成果，并展望了未来的研究方向。
关键词：双轨小车；变结构；转向装置；运动学分析；动力学分析
#1.1双轨小车双轨小车是一种依靠两条平行的履带或车轮作为移动机构的车辆，其结构简单、操控灵活，能够适应复杂的地形环境，例如崎岖不平的路面、松软的沙地等。
与传统的四轮车辆相比，双轨小车具有更大的接地面积，可以有效降低对地面的压强，提高车辆的通过性。
#1.2变结构变结构是指系统能够根据不同的任务需求或外部环境变化，主动地改变自身的结构形态或参数，以获得更佳的性能表现。
在机器人领域，变结构设计常用于开发多功能、自适应的机器人系统，例如变结构机器人、变形金刚等。
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