摘要
越障机器人作为一种能够适应复杂环境的特种机器人，在军事侦察、灾难救援、管道检测等领域展现出巨大的应用潜力。
其核心技术在于结构设计，直接影响着机器人的越障能力、运动性能和稳定性。
本文首先阐述了越障机器人的概念及分类，并介绍了常见的越障方式，如轮式、履带式、足式等，分析了各自的优缺点。
接着，重点综述了国内外越障机器人的研究现状，详细介绍了不同结构设计的特点、应用场景以及优缺点。
在此基础上，对越障机器人结构设计的主要研究方法进行了归纳总结，包括传统设计方法、仿生设计方法和智能优化算法等，并分析了各种方法的适用范围和局限性。
最后，对越障机器人结构设计的发展趋势进行了展望，指出未来研究方向主要集中在新型材料应用、多结构融合、智能化设计等方面。
关键词：越障机器人；结构设计；研究现状；研究方法；发展趋势
#1.1越障机器人定义越障机器人是指能够识别、跨越障碍物，在复杂环境中完成特定任务的移动机器人系统。
与传统机器人相比，越障机器人具备更强的环境适应能力和更广阔的应用范围。
#1.2越障机器人分类根据运动方式和结构特点，越障机器人可以分为：轮式越障机器人:采用车轮作为移动机构，结构简单、运动速度快，但越障能力受限，适用于路况较好的环境。
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