文献综述
1、研究背景我国位于亚洲大陆的东部，面向太平洋，拥有近300万平方公里的海域面积，蕴藏着丰富的矿产资源、生物资源及可再生资源，对海洋资源的合理开发和利用，切实保障我国的合法海洋利益，具有非常重大的战略意义。
十四五规划中关于海洋经济的发展规划，明确提出了要优化海洋经济空间布局，加快构建现代海洋产业体系，着力提升海洋科技自主创新能力，协调推进海洋资源保护与开发，维护和拓展国家海洋权益，畅通陆海连接，增强海上实力，走依海富国、以海强国、人海和谐、合作共赢的发展道路，加快建设中国特色海洋强国。
2020年美国政府的三个部门联合发布了《海上优势》新战略，再次强调了海洋的重要性。
进入21世纪，对海洋的探测、开发与利用已经成为各国科学家的重要活动。
水下自主航行器（Autonomous Underwater Vehicle, AUV）作为探测海洋的重要装备，将在海洋资源开发、海洋生物研究等领域发挥重要作用。
1966年1月，全球第一个遥控水下机器人CURV1成功打捞起遗落在墨西哥湾的导弹。
随后的几十年里，AUV快速发展，不断投入使用。
而AUV因具有安全性、可靠性，常常被投放入高风险、危险复杂海域执行任务，比如打捞遇难船只、搜寻失事飞机的黑匣子、海底火山口检测等等，起到越来越重要的作用。
AUV的开发研究项目和数量正逐年提高，受到越来越多的重视。
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