摘要
中型履带式智能车作为一种高机动性、强环境适应性的平台，在军事、农业、勘探等领域展现出巨大应用潜力。
其上位控制系统作为智能车的“大脑”，负责感知环境、决策规划和运动控制，对其性能起着至关重要的作用。
本文首先阐述了中型履带式智能车上位控制系统的概念、国内外研究现状，并分析了其发展趋势。
其次，重点对路径规划、自主导航、运动控制等关键技术进行深入分析，并对不同方法的优缺点进行了比较。
最后，对中型履带式智能车上位控制系统未来发展方向进行了展望。
关键词：中型履带式智能车，上位控制系统，路径规划，自主导航，运动控制
#1.1中型履带式智能车中型履带式智能车通常指采用履带式行走机构、具有一定载荷能力和越野性能，且能够自主或半自主完成特定任务的无人车辆。
其典型特征包括：履带式行走机构:相比于轮式车辆，履带式行走机构接地面积更大，具有更低的接地压力，能够适应更加复杂的地形环境，如软土、沙地、雪地等。
中型尺寸:中型尺寸的设定是为了兼顾载荷能力和灵活性，使其能够在满足一定载重需求的同时，具备更高的机动性和通过性。
智能化程度:智能化是中型履带式智能车的核心特征，其通常配备多种传感器，如激光雷达、摄像头、IMU等，并结合先进的控制算法，实现环境感知、自主导航、路径规划等功能。
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