摘要
移动机器人导航与自主避障是机器人领域的研究热点，其目标是使机器人在未知环境中自主移动，并在遇到障碍物时安全避让。
近年来，基于二维同步定位与地图构建（SLAM）的导航技术取得了显著进展，为移动机器人提供了可靠的环境感知和定位能力。
本文首先阐述了二维SLAM、移动机器人导航与自主避障等基本概念，并回顾了相关技术的发展历程。
接着，重点综述了基于二维SLAM的移动机器人导航与自主避障技术的研究现状，从SLAM算法、运动控制、避障策略等方面进行详细分析，并对不同方法的优缺点进行了比较。
最后，总结了该领域面临的挑战和未来发展趋势。
关键词：移动机器人；二维SLAM；导航；自主避障；路径规划
1.1二维SLAM
同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）是指机器人在未知环境中移动，同时构建环境地图并确定自身位置的技术。
二维SLAM主要关注机器人在二维平面上的运动，通常使用激光雷达、深度相机等传感器获取环境信息，并采用滤波器或图优化方法进行状态估计和地图构建。
1.2移动机器人导航
移动机器人导航是指机器人根据目标位置和环境信息，自主规划路径并控制自身移动到目标位置的过程。
导航系统通常包括感知、定位、规划、控制等模块，需要综合考虑环境信息、机器人状态、任务目标等因素。
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